激光惯性定位
融合三维激光雷达和 IMU，在连续局部坐标系中输出配准点云、位姿和轨迹。
LiDAR · IMU · FAST-LIO2AUTONOMOUS MOBILE ROBOT · ROS 2
从感知到运动， 一人完成整套系统。
NavRover 将激光雷达与 IMU 定位、局部环境建模、动态目标理解、路径规划、安全控制和 四轮底盘执行整合为一套本地自主移动闭环。
LOCAL AUTONOMY STACK
ONLINE
PERCEPTIONREADY
LOCALIZATIONTRACKING
SAFETY CHAINARMED
01 本地感知、决策与运动链路
FIELD DEMO
让机器真正走起来。
从算法输出到四轮执行，最终结果必须回到真实车辆。
NR // ROAD TEST
00:28
01 / REAL VEHICLE
四轮差速底盘
实际道路运动展示
演示车辆在真实道路环境中的直行、转向和连续运动。底层采用双驱动器四轮执行链， 由 ROS 2 控制接口统一完成速度命令、反馈与故障处理。
- DRIVE
- 四轮差速
- CONTROL
- ros2_control
- RUNTIME
- Ubuntu 24.04 · ROS 2 Jazzy
当前效果版先使用这一段实车视频；后续可继续补充定位轨迹、点云地图和动态感知画面。
SYSTEM CAPABILITIES
一条完整的机器人闭环。
不把功能停留在独立算法演示，而是让每一层通过明确接口、时间边界和安全约束连接起来。
局部环境建模
从配准点云构建高度、占据和体素表达，为可通行性判断与局部规划提供稳定背景。
2.5D · VOXEL · COSTMAP动态目标理解
从实时点云中分离前景目标，完成聚类、跨帧跟踪和短时运动预测。
DETECTION · TRACKING · PREDICTION人机决策界面
在平板端查看局部环境，以明确快照选择目标，同时持续使用最新环境事实校验运动。
TABLET · SNAPSHOT · COMMAND局部规划与安全
组合局部路径规划、动态风险限制、速度平滑和碰撞监测，让下游只能保持、减速或停车。
NAV2 · MPPI · FAIL-CLOSED四轮底盘执行
基于 ros2_control 驱动双 ZLAC 控制器和四个动力轮，统一处理反馈、急停和驱动故障。
4WD · ZLAC · ROS2_CONTROL从系统设计到现场验证均由同一人推进。
保留连续、细粒度、可回溯的工程演进记录。
覆盖 2026.07.29—2026.09.01 的当前记录。
当前主线全部提交均署名 liyongjin。
DEVELOPMENT ACTIVITY
研发活动
少
多
2026 JULAUGSEP
MONWEDFRI
悬停方格查看每日提交数量
END-TO-END OWNERSHIP
不是一张结果截图，
而是一条完整工程轨迹。
提交活动记录研发投入，代表性里程碑呈现能力覆盖，实车视频展示系统最终落到了硬件。
单一作者持续提交系统里程碑实车结果
SELECTED MILESTONES
从仓库初始化到实车闭环。
ENGINEERING APPROACH
把现场问题变成可重复的回归测试。
实时数据优先新鲜
高频感知不靠扩大队列掩盖性能问题，过期结果不会继续进入规划和控制。
运动故障确定性停车
急停、deadman、通信和驱动故障都沿明确边界归零，不依赖偶然执行顺序。
真实故障自动化回归
把现场点云、时间戳和驱动状态缩减为最小回归样本，让问题能够复现、修复能够验证。
TECH STACK